در این مقاله مسأله هلدادن جسم به عنوان یکی از مسایل استاندارد همکاری رباتها در نظر گرفته شده است. در این مسأله، هر ربات به صورت غیر متمرکز نیروی کنترلی خود را برای هدایت جسم تولید مینماید. روشهای ارائهشده برای کنترل غیر متمرکز جسم بر روی یک مسیر متغیر با زمان نیاز چکیده کامل
در این مقاله مسأله هلدادن جسم به عنوان یکی از مسایل استاندارد همکاری رباتها در نظر گرفته شده است. در این مسأله، هر ربات به صورت غیر متمرکز نیروی کنترلی خود را برای هدایت جسم تولید مینماید. روشهای ارائهشده برای کنترل غیر متمرکز جسم بر روی یک مسیر متغیر با زمان نیازمند اطلاعاتی در خصوص موقعیت رباتهای هلدهنده نسبت به جسم میباشند. عدم وجود شناخت هر ربات از نحوه قرارگیری رباتها نسبت به جسم را میتوان به کمک تبادل اطلاعات از طریق شبکه ارتباطی مابین رباتها و طرح یک مسأله اجماع بر روی ممانهای موقعیتی برای توافق در خصوص مقادیر ممان برطرف نمود. اثر ارتباطات بین رباتها بر روی فرایند رسیدن به اجماع و اثر تأخیر در اجماع بر کنترل حرکت جسم، موضوع مورد مطالعه در این مقاله است. در این مقاله، قانون کنترلی مناسب برای دستیابی به اجماع در شرایط عدم وجود ارتباط دوبهدو مابین همه رباتها، وجود تأخیر و احتمال از دست رفتن دادهها در شبکه ارتباطی ارائه شده است. حداکثر تأخیر مجاز شبکه برای ممانعت از ناپایداری کنترل حرکت جسم نیز مشخص شده است. نتایج شبیهسازی، قابلیت روش پیشنهادی برای کنترل سرعت جسم بر روی مسیر مطلوب را مشخص کرده و اثر محدودیتهای شبکه را بر روی کارایی کنترلکننده نشان میدهد.
پرونده مقاله
در این مقاله، مسئله اجماع زمان ثابت در سامانههای چندکارگزار تکانتگرالگیر مرتبه کسری مورد مطالعه قرار گرفته است. اثر حافظه با استفاده از انتگرال و مشتق کسری ریمان- لیوویل در دینامیک کارگزاران در نظر گرفته شده و به منظور همگرایی کارگزاران، یک پروتکل کنترل مرتبه کسری مب چکیده کامل
در این مقاله، مسئله اجماع زمان ثابت در سامانههای چندکارگزار تکانتگرالگیر مرتبه کسری مورد مطالعه قرار گرفته است. اثر حافظه با استفاده از انتگرال و مشتق کسری ریمان- لیوویل در دینامیک کارگزاران در نظر گرفته شده و به منظور همگرایی کارگزاران، یک پروتکل کنترل مرتبه کسری مبتنی بر سیگنال خطای بین کارگزاران همسایه ارائه گردیده است. با استفاده از قضیه پایداری لیاپانوف، یک تابع لیاپانوف معرفی شده که نشان میدهد کارگزاران طی یک زمان نشست مشخص، همگرا شده و یک حد بالا برای آن زمان نشست تعیین میگردد. مزیت حد معرفیشده برای زمان نشست، وابستهنبودن آن به شرایط اولیه کارگزاران است. نهایتاً شبیهسازیهایی برای تأیید روش معرفیشده ارائه گردیده است.
پرونده مقاله
در اين مقاله، الگوریتم نوینی جهت کاهش شدید سربار مخابراتی در ردگيری توزيعشده (غیرمتمرکز) برای تکهدف در يک شبکه حسگری بیسیم ارائه گردیده است. این الگوریتم مبتني بر نگاه نوینی به حل مسئله اجماع به ميانگين و استفاده از فيلترهای ذرهای بهصورت توزيعشده است. در الگوريتم چکیده کامل
در اين مقاله، الگوریتم نوینی جهت کاهش شدید سربار مخابراتی در ردگيری توزيعشده (غیرمتمرکز) برای تکهدف در يک شبکه حسگری بیسیم ارائه گردیده است. این الگوریتم مبتني بر نگاه نوینی به حل مسئله اجماع به ميانگين و استفاده از فيلترهای ذرهای بهصورت توزيعشده است. در الگوريتم ارائهشده در این مقاله، بر عکس الگوریتمهای متداول که برای ردگیری توزيعشده جهت محاسبه وزن ذرات در فيلترهای ذرهای به حل مسئله اجماع به ميانگين برای تقریب تابع شبیهنمایی سراسری میپردازند، مدل جديدی براي مشاهده بر مبنای تقریب گوسی ارائه میشود که تنها در حل مسئله اجماع به ميانگين بر روی مشاهدات دریافتی گرهها در شبکه (و نه برای تقریب توابع شبیهنمایی سراسری) به کار گرفته میشود. این نوآوریها موجب کاهش قابل توجه ردوبدلشدن اطلاعات مابین گرههای شبکه و در نتیجه مصرف بسیار اندک منابع انرژی میگردد. در سناریوهای مختلف، کارايي الگوريتم پيشنهادی با الگوريتم متمرکز و الگوريتم توزيعشده مبتني بر گراف، مقايسه گردیده و نتايج شبيهسازی بیانگر آن هستند که با استفاده از این ایده، در ازای افت قابل قبول دقت ردگیری، سربار مخابراتی شبکه به شدت کاهش مییابد.
پرونده مقاله
فناوری بلاکچین، شبکه را از لزوم وجود کارساز مرکزی بینیاز مینماید. این فناوری از یک دفتر کل توزیعشده تشکیل گردیده که تمامی تراکنشهای شبکه در آن ثبت میشود و شامل زنجیرهای از بلاکهاست. همه گرههای شبکه، یک رونوشت از این دفتر کل را دارند. برای آنکه وضعیت این دفتر کل چکیده کامل
فناوری بلاکچین، شبکه را از لزوم وجود کارساز مرکزی بینیاز مینماید. این فناوری از یک دفتر کل توزیعشده تشکیل گردیده که تمامی تراکنشهای شبکه در آن ثبت میشود و شامل زنجیرهای از بلاکهاست. همه گرههای شبکه، یک رونوشت از این دفتر کل را دارند. برای آنکه وضعیت این دفتر کل در هر لحظه از زمان برای تمام گرههای شبکه یکسان باشد، به سازوکاری نیاز داریم که حصول توافق را برای کل شبکه فراهم کند که به آن «الگوریتم اجماع» میگویند. ما در این مقاله، یک الگوریتم اجماع جدید ارائه خواهیم نمود که در مقابل چهار حمله رایج بر بستر بلاکچین ایمن است. این حملات عبارت هستند از حمله سیبل، حمله منع خدمت، حمله 51 درصد و حمله کسوف. با توجه به آنکه الگوریتم پیشنهادی ما دارای ویژگیهایی نظیر وجود پارامترهای کنترلی مختلف، ماهیت عمومی و همهمنظوره، مقاومبودن در برابر حملات مختلف و سرعت اجرای مناسب است، میتوان از آن در پیادهسازی سامانههای امن مبتنی بر بلاکچین در حوزههای مختلف مانند اینترنت اشیا و سلامت الکترونیک استفاده نمود.
پرونده مقاله