مسیریابی ربات یکی از موضوعات مهم در مبحث رباتیک سیار است. هدف، پیداکردن یک مسیر پیوسته از یک موقعیت اولیه به یک مقصد نهایی است به طوری که عاری از برخورد بوده و بهینه یا نزدیک به بهینه نیز باشد. از آنجایی که مسئله مسیریابی ربات از نوع مسایل بهینهسازی است، میتوان از الگ چکیده کامل
مسیریابی ربات یکی از موضوعات مهم در مبحث رباتیک سیار است. هدف، پیداکردن یک مسیر پیوسته از یک موقعیت اولیه به یک مقصد نهایی است به طوری که عاری از برخورد بوده و بهینه یا نزدیک به بهینه نیز باشد. از آنجایی که مسئله مسیریابی ربات از نوع مسایل بهینهسازی است، میتوان از الگوریتمهای تکاملی برای حل این مسئله استفاده نمود. امروزه الگوریتم انتخاب کلونال به علت داشتن ویژگیهای محاسباتی ارزنده به دفعات برای حل مسایل مورد استفاده قرار گرفته است، اما در زمینه استفاده از این روش برای حل مسئله مسیریابی ربات تلاشهای بسیار کمی انجام شده است. اندک تلاشهای انجامگرفته نیز در واقع نوعی الگوریتم ژنتیک بهبودیافته میباشند. در این پژوهش با بهرهگیری از تمام ویژگیهای الگوریتم کلونال روشی کارا برای مسیریابی ربات در حضور موانع طراحی شده است. روش ارائهشده در محیطهای متنوع و با اجراهای مختلف از نظر معیارهای طول مسیر پیشنهادی و تعداد نسلهای لازم برای تولید مسیر مورد ارزیابی قرار میگیرد. بر اساس نتایج حاصل از آزمایشهای متعدد، روش ارائهشده عملکرد بهتری نسبت به الگوریتم ژنتیک در تمامی محیطها و همه پارامترهای ارزیابی از خود نشان میدهد. بهخصوص با افزایش تعداد رئوس موانع و نیز موانع مقعر، روش پیشنهادی عملکرد بسیار بهینهتری در مقایسه با الگوریتم ژنتیک از خود نشان میدهد. همچنین مقایسه عملکرد روش پیشنهادی با الگوریتم ترکیبی جغرافیای زیستی-ازدحام ذرات بیانگر برتری الگوریتم مسیریابی مبتنی بر انتخاب کلونال هست.
پرونده مقاله
مهمترین مسئله برای یک ربات متحرک، جهتیابی است. موفقیت در موقعیتیابی یکی از چهار نیاز اصلی در جهتیابی است که شامل ادراک، موقعیتیابی، شناخت و کنترل حرکت میباشد. چگونگی ارائه یک راه حل دقیق موقعیتیابی برای رباتهای سیار در بسیاری از کاربردهای اینترنت اشیا ضروری است. چکیده کامل
مهمترین مسئله برای یک ربات متحرک، جهتیابی است. موفقیت در موقعیتیابی یکی از چهار نیاز اصلی در جهتیابی است که شامل ادراک، موقعیتیابی، شناخت و کنترل حرکت میباشد. چگونگی ارائه یک راه حل دقیق موقعیتیابی برای رباتهای سیار در بسیاری از کاربردهای اینترنت اشیا ضروری است. برای رسیدن به این هدف در این مقاله روشی مبتنی بر فیلتر کالمن دوبخشی برای موقعیتیابی رباتهای سیار پیشنهاد شده است. الگوریتم پیشنهادی شامل دو بخش است که بخش اول رگرسیون خطی آماری و بخش دوم یک فیلتر کالمن با بردار خطای حالت میباشد. روش پیشنهادی در مقایسه با روش جدید ترکیبی TLNF/UK در مسیرهای حرکت دایرهای، مستطیلی و Zشکل که همراه با نویز است، آزمایش شده است. نتایج تجربی نشان میدهند که روش پیشنهادی قادر به دستیابی به دقت موقعیتیابی بهتری بوده و همچنین مشاهده میشود که خطاهای تخمین در روش پیشنهادی کمتر است و توانسته دقت تخمین را نسبت به روش ترکیبی TLNF/UK افزایش دهد.
پرونده مقاله